差速驱动线/角速度计算器
差速驱动线/角速度计算器：输入左右轮速度，按差速模型求机器人整体线速度与角速度，用于轮式移动机器人运动控制与里程估计。
v = (v_r + v_l)/2，ω = (v_r − v_l)/L
Input left and right wheel speeds, compute robot overall linear and angular velocity using the differential-drive model, for wheeled mobile robot motion control and odometry.
📐 计算公式
v=(v_r+v_l)/2, ω=(v_r−v_l)/L
由左右轮速度求机器人线速度与角速度。
📌 计算说明
- v=(v_r+v_l)/2。
- 两轮不等速产生转向。
📚 深度解析：差速驱动线/角速度
💡 常见使用场景
- 两轮差速底盘运动学。
- 左右轮速求位姿变化率。
- 里程计基础。
左 0.5、右 1.0 m/s、轮距 0.4m
v=(vl+vr)/2=0.75 m/s，ω=(vr−vl)/L=0.5/0.4=1.25 rad/s。
等速直行
vl=vr → ω=0，纯平移；反向则原地旋转。
❓ 常见问题（FAQ）
- 轮距 L？
- 两驱动轮间距离；ω=(vr−vl)/L。
- 与里程计关系？
- 位移 ds=(vl+vr)/2·dt、转 dθ=(vr−vl)/L·dt。