二连杆工作空间计算器
二连杆工作空间计算器：输入两段连杆长度，求平面二连杆末端可达的环形工作空间内半径与外半径，辅助机械臂布置与可达范围分析。
L₁−L₂ ≤ r ≤ L₁+L₂
Input two link lengths, compute inner and outer reach radii of the ring-shaped workspace of a planar 2-link end-effector, to assist manipulator layout and reachable-range analysis.
📐 计算公式
L₁−L₂ ≤ r ≤ L₁+L₂
平面二连杆可到达的环形工作空间范围。
📌 计算说明
- 可达半径介于 |L₁−L₂| 与 L₁+L₂ 之间。
- L=1、0.8 → 0.2~1.8 m。
📚 深度解析：机械臂可达工作空间
💡 常见使用场景
- 二连杆可达半径范围。
- 目标点可达性初判。
- 工作空间规划。
臂长 1m 与 0.8m
r_min=|1−0.8|=0.2m，r_max=1+0.8=1.8m；末端可达距基座 0.2–1.8m 圆环内。
等长 1m
r_min=0（可折叠到基座）、r_max=2m。
❓ 常见问题（FAQ）
- 仅半径够吗？
- 平面二连杆为圆环；含关节限位或三维则为更复杂空间。
- 奇异点？
- 完全伸展(r_max)或折叠(r_min)附近雅可比退化，需避开。
如何使用二连杆工作空间计算器
- 在对应的输入框或选项中填写、选择所需参数。
- 点击「计算」或「生成」按钮运行。
- 在结果区查看输出，可复制结果或导出使用。
参数说明
- 杆长 L₁ (m)
- 杆长 L₂ (m)
适用场景
工作与生活中的相关计算与查询。
常见问题
- 二连杆工作空间计算器是做什么的？
- 二连杆工作空间计算器：输入两段连杆长度，求平面二连杆末端可达的环形工作空间内半径与外半径，辅助机械臂布置与可达范围分析。
- 如何使用二连杆工作空间计算器？
- 在对应的输入框或选项中填写、选择所需参数，点击「计算」或「生成」按钮即可运行，结果会在结果区实时显示，支持复制与导出。
- 计算结果准确吗？
- 本工具在你的本地浏览器中实时计算，不依赖服务器；只要输入的参数正确，结果即按对应的规则得出。涉及经验估算的部分仅供参考，不作为正式依据。
- 二连杆工作空间计算器适合哪些场景？
- 工作与生活中的相关计算与查询。
- 使用本工具需要联网或上传数据吗？
- 不需要。所有计算均在你的设备本地完成，数据不会上传到任何服务器，可放心使用。
📊 结果解读
工作空间
二连杆末端可达范围是以基座为圆心、半径在 |L1−L2| 到 L1+L2 之间的圆环域（含内部）；杆长与关节角决定可达性与盲区。
用途
评估机械臂能否触及目标点；规划轨迹需避开奇异与自碰撞。
注意
本模型为平面理想连杆，实际含关节限位、奇异位形与三维构型，结果供几何参考。